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本书根据职业教育的特点，实现“做中学”和“学中做”相结合的教学理念，设计了5个教学项目，即认识ABB工业机器人、RobotStudio软件介绍、RAPID编程、RAPID高级应用和应用实例五大教学项目。每个教学项目包含2～5个工作任务，项目内容包括学习目标、任务分配、任务实施、任务评价等多个方面，还包含知识准备和课后习题。各个教学项目的安排由浅入深、循序渐进，通过实际应用案例来加强对仿真软件操作技巧的掌握。工作任务按照典型工作过程进行设计实施，注重学生职业能力、职业素养和团队协作等综合素质的培养。本书通过5个学习项目，将工业机器人仿真技术相关的理论与实践相结合，使学生在实际操作中学会仿真技术的原理以及RobotStudio仿真软件的操作技巧。本书可作为职业院校工业机器人技术专业的基础教材，也可作为企业中从事工业机器人设计、编程、调试与维护等相关工作人员的培训参考用书。

目  录 

第1章  认识ABB工业机器人	1
第2章  RobotStudio软件介绍	10
2.1  RobotStudio软件安装	11
2.1.1  RobotStudio简介	11
2.1.2  获取RobotStudio软件	12
2.1.3  安装RobotStudio软件	12
2.1.4  激活RobotStudio软件	12
2.2  RobotStudio软件界面	16
第3章  RAPID编程	25
3.1  基本RAPID编程	26
3.1.1  程序结构	26
3.1.2  程序数据	36
3.1.3  表达式	40
3.1.4  流程指令	45
3.1.5  控制程序流程	46
3.1.6  运动	47
3.1.7  输入/输出信号	49
3.2  手动编程和离线编程	57
3.2.1  手动编程	57
3.2.2  离线编程	60
3.3  仿真	64
3.3.1  仿真运行	65
3.3.2  碰撞检测	66
3.3.3  碰撞分组	66
3.3.4  碰撞设定	67
3.4  程序数据	71
3.4.1  程序数据存储类型	72
3.4.2  数据范围	74
3.4.3  常用程序数据类型	74
3.4.4  运算符	76
3.4.5  数据初始值	77
3.4.6  创建程序数据	78
3.5  程序指令	84
3.5.1  基本运动指令	84
3.5.2  函数	88
3.5.3  运动控制指令	89
3.5.4  外轴指令	95
3.5.5  程序停止运行指令	96
3.5.6  计时器指令	98
3.5.7  计数指令	99
3.5.8  数学功能	100
3.5.9  输入/输出指令	101
3.5.10  其他常用指令	102
3.5.11  人机对话指令	103
3.5.12  常用逻辑控制指令	104
3.5.13  例行程序调用指令	106
第4章  RAPID高级应用	112
4.1  ScreenMaker	113
4.1.1  FlexPendant Sdk资源	113
4.1.2  FlexPendant Sdk使用	114
4.2  事件管理器	124
4.3  创建事件管理	134
4.3.1  创建机械装置	134
4.3.2  设置I/O信号	140
4.3.3  创建新的事件	140
4.4  事件管理器测试	146
4.4.1  Smart组件简介	149
4.4.2  Smart组件术语	149
4.4.3  创建Smart组件	152
4.4.4  Smart组件调用	158
4.5  运用Smart组件搬运物体	164
4.5.1  创建用户自定义工具	164
4.5.2  创建简单的搬运机器人系统	169
第5章  应用实例	178
5.1  弧焊工作站	179
5.1.1  弧焊配置	179
5.1.2  创建弧焊工作站	199
5.2  下象棋工作站	223
5.2.1  建立象棋工作站	223
5.2.2  Smart组件应用	227
5.2.3  配置I/O	231
5.2.4  通信设置	233
5.2.5  程序解释	234
5.2.6  进行下象棋仿真	237

前  言 

离线编程可以在不消耗任何实际生产资源的情况下对实际生产过程进行动态模拟，针对工业产品，利用该技术可优化产品设计。通过虚拟装配可以避免或减少物理模型的制作，缩短开发周期，降低成本；同时通过建设数字工厂，直观地展示工厂、生产线、产品虚拟样品以及整个生产过程，可以为员工培训、实际生产制造和方案评估带来很大的便捷。
本书采用ABB公司的RobotStudio软件来介绍仿真技术。
全书分为5章，各章的主要内容如下：
第1章介绍ABB工业机器人的基本知识，包括ABB机器人优势、IRC5系统结构、伺服控制器系统、示教器及本体；
第2章介绍RobotStudio软件的获取、安装、激活及软件界面；
第3章介绍RAPID编程，包括基本RAPID编程、手动编程、离线编程、仿真、程序数据及程序指令；
第4章介绍RAPID高级应用，包括ScreenMaker、事件管理器、创建事件管理、事件管理器测试、运用Smart组件搬运物体；
第5章介绍弧焊工作站和下象棋工作站的应用实例。
本书是工业机器人工学结合项目化系列教材之一，既可作为职业院校工业机器人技术专业的基础教材，也可作为企业中从事工业机器人设计、编程、调试与维护等工作人员的培训用书。
由于编者水平有限，书中难免存在疏漏和不足，殷切期望广大读者批评指正，以便进一步提高本书的质量。

编著者

科技-工业机器人

连硕教育教材编写组，是深圳市连硕教育投资管理有限公司为编写培训教材而组建的团队，团队成员来自于高校、科研机构以及系统集成应用企业，都是工业机器人领域的资深人士，具备丰富的教学培训和企业工作经验。__eol__深圳市连硕教育投资管理有限公司是一家聚焦智能制造人才培养、就业服务、提供智能制造解决方案与售后服务的国家高新技术企业。公司是上市公司的全资子公司，旗下拥有深圳市连硕机器人职业培训中心等多家子公司和投资控股合作企业、大型智能制造人才基地。公司依托连硕智能制造职教集团和连硕智能制造人才服务平台，致力于探索中国式“双元制”和“现代学徒制”培养模式，混合制办学体制，并积极参与国家“一带一路”战略布局发展，为沿线国家输出人才培养模式、提供智慧教育产品和教育服务。

本书由连硕教育机构组织编写，采用“做中学”“学中做”相结合模式，无须专业背景也能轻松掌握机器人实用技能。

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