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本书以弧焊机器人的编程与操作为核心，以认知到熟练编程和操作机器人为目的，结合CO2/MAG弧焊机器人的应用这一主题，通过教学过程、操作步骤、图片、表格、实训项目等内容，对机器人的主要技术参数、示教编程方法、基本设定、系统案例与焊接应用进行了较为全面的讲解。课程内容紧密结合生产实际，增加设备维护和保养内容，并有机器人命令表、错误及报警代码，系统设定、企业生产案例等，因此，可以作为焊接机器人工具参考书，适用于职业技术教育焊接技术及相关专业的学生或从事机器人编程操作的人员学习，以及从事机器人相关工作的工程技术人员阅读参考。对于各类品牌的焊接机器人和其他用途的机器人同样能起到触类旁通的效果。

绪论	1
绪论单元测试题	7
第1章  焊接机器人	8
1.1  焊接机器人技术参数及规格	8
1.1.1  机器人本体	8
1.1.2  焊接电源	12
1.1.3  焊接机器人设备构成	15
1.2  机器人工作原理	16
1.2.1  机器人运动学和机器人动力学	16
1.2.2  控制原理和动作原理	17
1.2.3  机器人示教再现	18
1.2.4  机器人运动数据	19
1.3  机器人安全条例及操作规程	19
1.3.1  机器人安全条例	19
1.3.2  机器人操作规程	21
实训项目1  更换焊丝	22
第1章单元测试题	24
第2章  示教器	27
2.1  示教器主要功能	27
2.1.1  认识示教器	27
2.1.2  示教器开关及按钮	28
2.1.3  显示窗口及菜单图标	31
2.2  示教器的操作	37
2.2.1  示教器持握姿势	37
2.2.2  示教器屏幕上的操作	38
2.2.3  在线帮助系统	40
实训项目2  移动机器人找点	42
第2章单元测试题	43
第3章  示教模式	45
3.1  示教模式下的操作	45
3.1.1  闭合伺服电源	45
3.1.2  移动机器人	46
3.1.3  转换坐标系	48
3.2  示教编程方法	50
3.2.1  示教编程的操作流程	50
3.2.2  插补概念和示教点	51
3.2.3  直线示教	52
3.2.4  跟踪操作	62
3.2.5  圆弧示教	66
3.2.6  直线摆动示教	67
3.2.7  圆弧摆动示教	69
3.2.8  程序文件的编辑	70
3.2.9  局部变量和全局变量	74
3.2.10  焊接机器人示教编程误差分析	76
3.3  示教编程工作案例	79
实训项目3  机器人焊字	80
第3章单元测试题	82
第4章  运行模式	86
4.1  运行模式的操作	86
4.1.1  启动操作	86
4.1.2  操作限制的设置	87
4.1.3  运行中的参数补偿	88
4.1.4  暂停和重启动	89
4.1.5  输入/输出监视器	89
4.1.6  紧急停止和再启动	90
4.1.7  运行结束操作	90
4.1.8  运行状态及编辑	90
4.2  系统状态显示	91
4.2.1  系统目录	92
4.2.2  已打开文件显示	92
4.2.3  工具位置显示	92
4.2.4  变量显示	93
4.2.5  负荷率显示	93
4.2.6  累计时间显示	94
4.2.7  送丝监测显示	94
实训项目4  板与圆管焊接	95
第4章单元测试题	99
第5章  机器人设定	101
5.1  系统基本设置	101
5.1.1  用户等级设置	101
5.1.2  系统参数默认值设置	104
5.1.3  全局变量设置	104
5.1.4  用户坐标系设置	104
5.1.5  工具补偿设置	106
5.1.6  软限位设置	109
5.1.7  微动设置	109
5.1.8  日期设置	110
5.1.9  语言设置	110
5.1.10  屏幕保护设置	111
5.1.11  示教文件夹设置	111
5.1.12  标准工具设置	112
5.1.13  速度限制设置	112
5.1.14  示教参数默认值设置	113
5.1.15  平滑等级设置	114
5.2  输入/输出设置	115
5.2.1  输入/输出类型	115
5.2.2  状态输入/输出	116
5.2.3  设置程序启动方式	119
5.3  焊接电源的设置	124
5.3.1  焊接电源初始设置	124
5.3.2  设置焊机参数	126
5.3.3  TIG 焊机的设置	135
5.4  其他功能设置	137
5.4.1  RT监测设置	137
5.4.2  块监测设置	139
5.4.3  初期显示设置	140
5.4.4  输入/输出时序设置	140
5.4.5  备份设置	141
5.4.6  内存清除	142
5.4.7  错误历史显示	142
5.4.8  警告历史显示	143
5.5  功能扩展设定	144
5.5.1  系统设置	144
5.5.2  机器人设置	144
5.5.3  外部轴设置	145
5.5.4  机械组设置	145
5.6  原点设置	146
5.6.1  基准位置（主轴）	147
5.6.2  MDI（主轴）	147
5.6.3  示教（主轴）	148
5.6.4  多回转（主轴）	148
实训项目5  校枪	148
第5章单元测试题	154
第6章  机器人弧焊工艺	156
6.1  CO2/MAG焊接	156
6.1.1  焊接原理	156
6.1.2  焊接质量管理的五要素	159
6.2  机器人焊接工艺	159
6.2.1  焊接工艺参数	159
6.2.2  机器人工作节拍	165
6.2.3  焊缝外观及焊缝成型过程	167
6.2.4  常用金属的焊接性分析	170
6.2.5  机器人焊枪种类	174
6.2.6  CO2/MAG焊接缺陷及原因分析	174
实训项目6  平板对接多层焊	180
第6章单元测试题	185
第7章  企业应用案例	188
7.1  焊接机器人系统构成案例	188
7.1.1  机器人工作台和底座	188
7.1.2  工装夹具	190
7.1.3  焊接变位机	193
7.1.4  机器人系统形式	197
7.2  机器人协调变位焊接系统案例	199
7.2.1  装载机驱动桥焊接机器人系统	199
7.2.2  轿车后桥总成焊接机器人工作站	201
7.3  机器人固定工位焊接案例	203
7.3.1  薄板焊接	203
7.3.2  机器人圆周焊	204
7.3.3  自行车三角架焊接	206
7.3.4  鱼鳞纹焊接	207
7.4  编程案例	210
7.4.1  插入标签指令（注释）的实例	210
7.4.2  利用计数器执行作业	211
7.4.3  清枪、剪丝、喷油程序	211
实训项目7  焊缝平移	212
第7章单元测试题	215
第8章  机器人设备的日常检查与保养	217
8.1  机器人的日常检查与保养	217
8.1.1  机器人本体的日常检查与保养	217
8.1.2  控制装置及示教器的日常检查与保养	218
8.1.3  连接电缆的日常检查与保养	219
8.2  焊机的日常检查与保养	220
8.2.1  焊接电源的日常检查与保养	220
8.2.2  焊枪的日常检查与保养	220
8.2.3  送丝机构的日常检查与保养	221
实训项目8  机器人焊接操作综合能力测试	221
第8章单元测试题	227
附录A  机器人指令	229
A.1  移动指令	229
A.2  输入/输出指令	230
A.3  流程指令	231
A.4  焊接指令	234
A.5  运算操作指令	242
A.6  逻辑运算指令	245
A.7  运动辅助指令	247
A.8  平移指令	247
A.9  传感器指令	247
A.10  外部轴指令	249
附录A单元测试题	249
附录B  错误和警报代码	251
B.1  警报代码	251
B.2  编码错误代码	254
B.3  焊接错误代码	258
B.4  机器人关节轴负荷过载警报	259
B.5  编码器电池电量不足警报	260
B.6  停电处理	260
附录B单元测试题	261
参考文献	262

前言
根据职业教育的发展趋势和机器人教学需要，本书在总结第2版教材的不足及机器人教学实践的基础上，广泛征求各职业院校及行业培训基地的意见，为了更充分地体现焊接机器人职业教育和培训要求，以及最大限度地适应教学特点进行了修订、再版。
本书在修订过程中力求体现标准性、实用性、系统性和先进性的特点，在编排上进一步突出技能实训，在叙述上注重深入浅出，将知识点进行逐层分解，按职业素养、专业知识、操作要领、工艺应用的层次进行编写，每章都有“实训项目”和“单元测试题”。为便于教学，本书还配套了电子教学资源包，包括教案、PPT、教学指南、单元测试题答案、视频教学资源等，可在华信教育资源网下载使用。另外，为了方便教学，本书的视频资源以二维码的形式放在书中相应的知识点处，读者可扫二维码观看。
再版教材除在内容上进行了更新、删减和增补以外，主要做出了如下改变。
（1）每章开始有“知识目标”“能力目标”“情感目标”，明确知识点、重点和难点。
（2）针对机器人焊接在新技术、新工艺、新设备、新岗位方面的变化，以松下新型机器人TM系列为范例进行介绍，涵盖GⅡ型和GⅢ型机器人的操作内容，讲述系统功能与焊接工艺内容。
（3）增加了焊接机器人的系统知识、工装夹具应用的典型案例。
（4）为便于开展理实一体化项目教学，增加了8个基于典型工作任务的实训项目。
（5）将机器人指令与错误和警报代码作为附录内容，便于实际工作中查阅。
（6）进一步梳理课程框架结构，对章节和脉络做了合理的改变和调整。
全书共8章，华侨大学的周广涛编写第1章；唐山松下产业机器有限公司松下电器（中国）焊接技术学院的王玉松编写第6章，李守红编写第3章，张晋编写第8章；厦门市集美职业技术学校的郭广磊编写第2章，刘伟编写第4、5、7章。本书由杜志忠、刘道明、关强担任主审。厦门松兴机器有限公司的刘道明具有丰富的机器人系统现场安装调试经验，对企业应用案例进行了审核。
作为焊接机器人编程操作的技能学习基础教程，本书内容编排深入浅出、通俗易懂、图文并茂，便于全面系统地学习焊接机器人编程操作的基本技能。为满足中国焊接协会机器人焊接培训基地的取证要求，2014年3月由中国焊接协会组织的26名国内知名专家评审通过，2015年3月中国焊接协会正式发文，确定本书为中国焊接协会“弧焊机器人操作员资质”培训指定教材。
由于编者平有限，本书不足之处在所难免。敬请读者提出宝贵意见，深表感谢！


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焊接机器人基本操作及应用（第3版）